CINEMATIQUE INVERSE D'UN ROBOT 3R ET VERIFICATION PAR LOGICIELS MATLAB ET SOLIDWORKS

Abstract

Notre travail a consisté à faire l’étude cinématique inverse d'un robot 3R et vérification par logiciels MATLAB et SOLIDWORKS. Nous avons commencé par l'état de l'art sur les robots et leurs domaines d'application Après nous avons cité Les différents modèles cinématiques utilisés en robotique ont été présentés dans ce chapitre, tels que : le modèle géométrique direct et inverse, le modèles cinématique direct. Ainsi que la modélisation en utilisant le système de paramétrage de Denavit Hartenberg. Ensuite l'étude de la cinématique inverse et les différentes méthodes utilisées en citant la méthode géométrique, algébrique et numérique. Enfin un Application sur un bras manipulateur à 3ddl : Modélisation et simulation en utilisant deux méthodes afin de calculer la cinématique inverse