Implémentation d'un contrôleur flou pour l'évitement d'obstacles sur le parcours d'un robot mobile

Abstract

Ce travail consiste à implémenter un contrôleur flou destiné à optimiser la trajectoire d’un robot mobile lorsque ce dernier doit éviter un obstacle se trouvant sur son chemin. Afin de tester l’algorithme proposé nous avons réalisé une plateforme mobile sur laquelle seront embarquées toutes parties électroniques devant assurer les fonctions de perception et de contrôle du mouvement de ce robot. La partie commande sera essentiellement confiée à une carte basée sur le microcontrôleur 68HC12 dont le rôle est de délivrer les signaux de sortie nécessaires pour attaquer l’étage de puissance alimentant les deux moteurs du robot. Ces signaux de commande seront calculés sur la base des informations issues d’une caméra numérique qui donnera une image simplifiée de ce que perçoit le robot lors de ses mouvements. Les possibilités offertes par cette caméra permettent au robot de connaître les coordonnées de l’objet à éviter, ces dernières serviront comme entrée au contrôleur flou pour réaliser tous les calculs devant aboutir à une sortie défuzzifiée contenant un mot de commande qui sera décodé à travers un microcontrôleur PIC16F877, lequel se chargera de fournir l’information détaillée concernant l’orientation et la vitesse pour chacun des deux moteurs.