Reconstruction 3D par un algorithme d’évolution artificielle

Abstract

Ce travail à pour objectif , d'utiliser les algorithmes d'évolution artificielle pour la représentation 3D de la scéne observée par les caméras et ceci pour guider le robot lors de son déplacement, pour cela, nous avons choisi l'algorithme de mouche dans lequel, le problème de la reconstruction tridimentionnelle à partir des images stéréoscopiques est considéré comme étant un problème d'optimisation, ou l'on cherche le meilleur positionnement des points 3D dans l'espace.Pour ce faire, nous devons passer des étapes incontournables que sont la calibration de la caméra par rapport à un repère lié au robot mobile ATRV2, le calcul du champ de vision commun des caméras gauche et droite, le calcul de gradient et l'application de l'algorithme des mouches.