Développement d'une application Web client pour le contrôle d'un robot manipulateur mobile

Abstract

De nos jours, le besoin de contrôle des robots à distance s'avère indispensable, surtout lorsque ces robots actent dans des environnements hostiles ou dangereux aux être humains. Dans ce contexte, nous nous sommes fixés comme objectif le développement d'une application de télérobotique, via internet, d'un robot manipulateur mobile. Ce dernier consiste en une base mobile de type RobuTER surmontée d'un manipulateur ultraléger ULM. L'architecture de télérobotique consiste en deux parties principales. La première partie se compose de six agents hybrides, en l'occurrence (i) Agent Superviseur, (ii) Agent Robot Mobile Local, (ii) Agent Robot Manipulateur Local, (iv) Agent Système de Vision, (v) Agent Robot Mobile Distant et (vi) Agent Robot Manipulateur Distant. Cette partie est dédiée au contrôle local du robot manipulateur mobile. La deuxième partie consiste en l'application web de télérobotique. Le travail réalisé constitue une plateforme de télérobotique du RobuTER/ULM. Cette dernière sera exploitée pour le développement de différentes applications telles que la saisie d'objets, le suivi de trajectoires, l'ouverture de porte, etc. Mots clés : Télérobotique, Internet, Manipulateur mobile, RobuTER/ULM.