Contribution aux remèdes des erreurs statistiques et dynamiques d’un robot manipulateur

Abstract

La modélisation des erreurs de robots industriels est traitée dans ce mémoire. La première partie concerne certaines notions générales sur les robots manipulateurs, les différents types d'erreurs et leur influence sur la situation du préhenseur, la modélisation et la simulation d'un robot à travers un exemple concret. Quand à la deuxième partie, un programme en Matlab et en Visuel-Lisp a été élaboré afin de déterminer les paramètres géométriques et cinématiques des robots et enfin, nous avons proposé des solutions pour permettre de résoudre les problèmes de détermination des erreurs statiques et dynamiques de robots industriels qui s'établissent entre le robot réel et son modèle idéal.