Construction à la planification des trajectoires des systèmes robotisés

Abstract

Le présent travail traite le problème de planification optimale de trajectoires pour les robots manipulateurs dans les taches point à point (Soudage par points, transfert d'objet, …), le problème est assez difficile ce qui a poussé beaucoup de chercheurs à adopter des hypothèses et développer des approches dédiées à des cas particuliers. Nous adoptons ici une approche qui a été validée pour la robotique mobile et nous essayons d'exploiter ces avantages pour traiter le cas de problème de planification du trajectoire des robots manipulateurs, la démarche consiste au premier temps à normaliser l'échelle de temps puis décomposer la trajectoire en deux fonction, dont laquelle une de ces deux fonction sera charger de limiter l'espace de recherche des contrainte géométrique en exploitant les propriétés des algorithmes génétiques, les fonctions sont modéliser par les splines cubiques ensuite elles sont générées par une technique stochastiques "algorithmes génétiques" qui permet de trouver la trajectoire optimale pour le robot manipulateur.