Contribution à la réalisation optimale des taches par un robot manipulateur

Abstract

L’évolution de la robotique et les besoins de l’industrie ont orienté la recherche vers la conception des robots autonomes .Ce type des robots ne nécessite pas d’intervention humaine. Lors de l’exécution d’une tâche comme par exemple le soudage, un bras manipulateur doit suivre une trajectoire pour se déplacer d’un point de départ D à un point cible C. Notre travail est une contribution à la réalisation optimale des tâches par des robots manipulateurs qui peut s’énoncer ainsi : Quelle trajectoire doit suivre un robot manipulateur pour aller d’un point de départ avec une configuration donnée à un point d’arrivée avec une configuration désirée sans collision avec des obstacles ? Dans ce mémoire nous avons réalisé les programmes nécessaires pour le calcul du modèle géométrique direct (paramètre de DH), le modèle géométrique inverse (méthode analytique de Paul), et la jacobienne pour déduire les vitesses et les accélérations articulaires du Robot (modèle cinématique). On a procédé à la modélisation de l’espace opérationnel pour des tâches où l’orientation est exigée. Deux méthodes sont appliquées : les angles d’Euler et les coordonnées de Frenet-Serret. De la littérature, on a pris un exemple traitant la trajectoire dans l’espace articulaire d’un Robot à six DDL avec lequel on a confronté nos résultats.