Dynamique des systèmes multicorps appliquée aux bras manipulateurs

Abstract

Actuellement, de nombreuses applications industrielles exigent l’étude des systèmes multicorps complexes et cela pour la conception et la réalisation de machines performantes. On se propose pour des systèmes précis d’établir les modèles: géométrique, cinématique et dynamique. On procède à la modélisation de l’espace opérationnel pour des tâches où l’orientation est exigée. Deux méthodes sont appliquées: les angles d’Euler pour les trajectoires rectilignes ; les coordonnées intrinsèques pour les trajectoires dont les équations paramétriques sont connues. De même, on modélise une tâche de soudage à l’arc par un manipulateur à six axes. L’orientation de la torche est modélisée par deux méthodes: les angles d’Euler et les coordonnées de Frenet- Serret. On utilise les coordonnées relatives pour établir le modèle géométrique direct et la méthode de Paul pour établir le modèle géométrique inverse. Les modèles cinématiques de premier et deuxième ordre sont obtenus par une méthode récursive. On établit le modèle dynamique inverse par deux formalismes: ceux de Lagrange et de Newton Euler. On applique le formalisme de Lagrange à un robot plan (RR) pour valider l’application de l’algorithme de Newton Euler sur un robot à six axes.