Application des techniques de contrôle à structure variable flou pour assurer un suivi robuste de trajectoire d'un robot mobile non holonome+

Abstract

Ce mémoire traite le problème de poursuite de trajectoire d'un robot mobile non holonome, muni de roues comme organes d'appui et de locomotion. Cette classe de systèmes mécaniques est caractérisée par une contrainte cinématique appelée "Contrainte non holonome", qui se traduit mathématiquement par des équations différentielles non intégrables, ce qui rend obsolète l’utilisation des algorithmes de contrôle dédiés aux systèmes holonomes. Dans ce contexte, nous avons opté pour une modélisation qui prend en compte la dynamique du robot mobile. Ensuite, nous avons cherché une loi de commande qui lui permet de suivre une trajectoire de référence. Pour arriver à ce but, nous avons considéré la commande à structure variable par mode glissant, connue par sa robustesse vis-à-vis des perturbations. Les performances globales de la commande ont été améliorées en introduisant la logique floue, vu sa grande capacité de réglage. Ce qui nous a permis de développer les deux extensions suivantes: Dans ce contexte, nous avons opté pour une modélisation qui prend en compte la dynamique du robot mobile. Ensuite, nous avons cherché une loi de commande qui lui permet de suivre une trajectoire de référence. Pour arriver à ce but, nous avons considéré la commande à structure variable par mode glissant, connue par sa robustesse vis-à-vis des perturbations. Les performances globales de la commande ont été améliorées en introduisant la logique floue, vu sa grande capacité de réglage. Ce qui nous a permis de développer