Etude méthodologique et comparative de description du mouvement des systèmes multicorps

Abstract

Ce travail à caractère scientifico-pédagogique, consiste d’abord à présenter des méthodes utilisées pour la description du mouvement des systèmes multicorps à savoir; les angles d’Euler, Denavit-Hartenberg, Lagrange et d’utiliser des techniques et des notations de la théorie des groupes et algèbre de Lie ainsi que les quaternions. Le but est d'appliquer ces méthodes pour l’étude cinématique et dynamique d’un manipulateur (robot), d'analyser les résultats trouvés et de les comparer. Cette étude comparative permettra de démystifier les groupes de Lie et algèbre de Lie quant à leurs utilisations en Robotique et surtout à démystifier et vulgariser les quaternions dans la même optique. Des programmes adéquats sont élaborés pour les calculs et des applications. L’étude cinématique présenté dans ce mémoire fait l’objet d’une publication dans le journal « MEDWELL Journals », 2008, ISSN 1816-949X [Annexe A.2].