Etude de commandes de position d'un bras manipulateur classe 1

Abstract

L'histoire de l'automatique théorique peut être partagée en trois périodes. La première période; qui se situe avant la première guerre mondiale, a été marquée par la résolution de problèmes particuliers de régulation ou de commande au moyen du calcul différentiel. Puis, au cours de la seconde guerre mondiale se produise une première unification de la théorie harmonique des systèmes de commande. Cependant, la théorie harmonique présente l'inconvénient de mettre exagérément l'accent d'une part sur le comportement fréquentiel, d'autre part sur les propriétés des boucles ouverts alors que ce sont bien évidemment des boucles fermées qu'il s'agit de calculer, en plus, seuls les systèmes linéaires depuis les années 60 étaient traités.