Génération de mouvements et commande coordonnée d'un robot manipulateur mobile

Abstract

Dans ce mémoire, la modélisation et le contrôle d'un robot manipulateur mobile ont été investis. Le manipulateur mobile considéré est composé d'un bras manipulateur monté sur une plate-forme mobile non-holonome à roues. Le développement d'un modèle mathématique décrivant la totalité des phénomènes dynamiques agissant sur le manipulateur mobile était notre premier objectif. Ce modèle a l'avantage de permettre l'analyse et l'évaluation des effets d'interaction dynamique entre le bras manipulateur et la plate-forme mobile. L'étude analytique menée a permis de conclure que les effets de couplage dynamique représentent un pourcentage très important du couple nominal du système; de ce fait, leur intégration dans la boucle de contrôle est indispensable. La commande dynamique représente une solution originale dans la mesure ou elle prévoit la compensation de tous les phénomènes dynamiques auxquels le manipulateur mobile est sujet. La robustesse de cette loi de commande est vérifiée en simulation pour les tâches de suivi de trajectoire en présence de différents types de perturbations.