Logiciel de calcul de robots industriels

Abstract

L'objet de ce travail est d'apporter une contribution dans le domaine de l'étude et la modélisation géométrique,cinématique et dynamique des systèmes mécaniques articulés et des robots à chaîne cinématique simple plans ou spatiaux à éléments rigides ou flexibles. La méthodologie utilisée étant le formalisme de Lagrange. associé à la méthode de Uicker Kahn en utilisant les paramètres de Denavit et Hartenberg. Les modèles obtenus sont décrits par un ensemble d'équations différentielles dont la résolution a été faite par la méthode de Newton Raphson pour le modèle cinématique et par la méthode de Runge-kutta pour le modèle dynamique. Un programme en Pascal a été élaboré afin de déterminer les paramètres géométriques et cinématiques des SMA et des robots sus-cités.