Commande intelligente d'un robot mobile- manipulateur

Abstract

Dans ce mémoire, la modélisation et le contrôle d'un robot manipulateur mobile ont été investis. Le manipulateur mobile considéras est compose d'un bras manipulateur monte sur une plate-forme mobile non-holonome a roues. Le développement d'un modèle mathématique décrivant la totalité des phénomènes dynamiques agissant sur le manipulateur mobile était notre premier objectif. Ce modèle a l'avantage de permettre réévaluation des effets d'interaction entre le bras manipulateur et la plate-forme mobile. L'étude analytique menée a permis de conclure que les effets de couplage dynamique représentent un pourcentage très important du couple nominal du système; de ce fait, leur intégration dans la boucle de contrôle est indispensable. Trois classes de commandes sont présentées dans le chapitre III. La troisieme classes de commande représente une solution dans la mesure ou elle prévoit la compensation de tous les phénomènes dynamiques auxquels le manipulateur mobile est sujet. La robustesse de ces lois de commandes est vérifiée en simulation pour les Caches de suivi de trajectoire en présence de différents types de perturbations.