Localisation d'un robot mobile par la méthode de mise en correspondance des grilles améliorée par la logique floue

Abstract

Le présent travail porte sur la localisation absolue d’un robot mobile dans un environnement d’intérieur modélisé en utilisant une ceinture de 12 capteurs à ultrasons. L’environnement de navigation du robot est à base de grilles d’occupation. L’approche adoptée est composée de trois étapes : acquisition d’une vue des capteurs à partir de la position courante du robot, mise en correspondance de la grille définissant l’espace de travail avec celle décrivant l’espace du robot perçu par les capteurs et calcul de la position et de l’orientation du robot mobile. La mise en correspondance est évaluée par des translations et des rotations d’une grille par rapport à l’autre autour d’une position estimée déduite du bloc de navigation. La recherche de la meilleure correspondance entre les deux grilles est très coûteuse en temps de calcul. Pour cela, un système flou a été développé afin de réduire la zone de calcul. Ainsi qu’une méthode de recherche hiérarchisée a été mise en oeuvre pour rendre la localisation réalisable en un temps relativement court.