Commande d’un UAV de type birotor coaxial avec tolérance de défauts

Abstract

Résumé Dans ce travail on s’intéresse à étudier un modèle dynamique qui permet de simuler le comportement d’un UAV de type birotor coaxial pour pouvoir le contrôler en attitude, et cela en utilisant le régulateur linéaire PID et la commande non linéaire dite Backstepping. Cependant, la préservation de la stabilité et les performances de ce système lors de la présence des défauts au niveau des actionneurs nécessite l’application des techniques de commande tolérantes aux défauts, pour cela on optera pour l’approche passive via le backstepping.

Abstract In this work we are interested in the study of a dynamic model that can simulate the behavior of a coaxial birotor UAV to control it in attitude, by using the linear regulator PID and the nonlinear Backstepping controller. However, the preservation of the stability and system performances during the presence of the faults in the actuators requires the application of control techniques with fault tolerance, to do so passive approach via the backstepping is used.