Conception d’un autopilote pour un drone Léger type quadri-rotor

Abstract

Résumé Ce mémoire se décompose en deux parties importantes : D'une part, la première partie est consacrée à l'établissement du modèle dynamique du quadrirotor pour étudier sa stabilité et son contrôle sous MATLAB. D'autre part, la deuxième partie est réservée à la réalisation d’une carte autopilote pour le quadrirotor en liaison avec autre carte de développement Arduino MEGA. Cette dernière doit être capable d’acquérir et de traiter les informations issues des capteurs MPU6050 et GPS en temps réel, de commander et de contrôler le quadrirotor. Les résultats obtenus par les capteurs doivent être affichés sur une interface graphique représentant la station sol.

Abstract This dissertation is divided into two important parts: the first part is dedicated to the establishment of the dynamic quadrotor model to study its stability and control under MATLAB. The second part is reserved for the realization of an autopilot card for the quadrotor that should be compatible with Arduino MEGA development board. This card must be able to acquire and process information from the MPU6050 and GPS sensors in real time, to order and control the quadrotor. The results obtained by the sensors must be displayed on a graphical interface representing the ground station.