Étude dynamique d’un quadri-rotor analyse de commande par la méthode H-infinity et simulation par Matlab/Simulink

Abstract

Résumé Dans ce travail, on s’intéresse à la modélisat ion dynamique du Quadrirotor tenant compte des divers phénomènes physiques, qui peuvent influencer la dynamique d’une structure volante. Par la suite, nous avons étudié la commande linéaire PID et la commande par la technique de H∞ boucle fermée ainsi que leurs afin d’améliorer davantage leurs robustesses vis-à-vis des perturbations de nature externes. Ces contrôleurs sont appliqués au Quadrotor afin d’assurer sa stabilité et la poursuite d’une trajectoire désirée. A la fin de ce travail, nous avons réalisé des simulations numériques pour montrer la faisabilité des lois de commande synthétisées en se servant du logiciel Simulink/Matlab.

Abstract In this thesis, we are interested in the dynamic modeling of Quadrotors by considering the various physical phenomena which can influence the dynamics of a flying structure. Subsequently, we have studied the command proportional integrative PID and the technique of control non lineaire H∞ loop shipping and controller to further improve their robustness against external disturbances. These controllers are applied to the Quadrotor model to ensure its stability and its following of a desired trajectory. At the end of this work, we carried numerical simulations to show the feasibility of the synthesized control laws using the Simulink / Matlab software.