Conception et Réalisation d’un robot mobile transporteur de gobelets

Abstract

Le travail qu’on rapporte dans ce mémoire consiste à réaliser un robot mobile de type différentiel muni d’un mécanisme spécialement dédié au ramassage de gobelets de forme conique. Afin que le robot puisse se déplacer à l’endroit précis où se trouve l’objet à ramasser, le robot doit être asservi en position, cette partie exige d’abord l’asservissement des deux moteurs responsables des mouvements de ce robot. Le calcul de la position et de l’orientation du robot sera réalisé après une modélisation mathématique de la plateforme mobile. En exploitant les encodeurs disposés de parts et d’autres du centre du robot et de l’odométrie. L’implémentation de l’algorithme sera effectué sur un microcontrôleur de type ARDUINO. Lorsque le robot sera positionné à l’endroit désiré à proximité du gobelet le mécanisme de ramassage sera actionné pour charger et transporter l’objet à une position préprogrammée par l’utilisateur.