Instrumentation multi-capteurs d’un robot mobile et fusion de données pour la perception

Abstract

L’objectif principal de ce mémoire est l’instrumentation Muti-capteurs d’un robot mobile et fusion de données pour la perception. La première partie de ce travail est d’équiper le robot mobile par une carte de commande qui assure la communication avec la carte d'asservissement et une deuxième carte pour positionner les capteurs ultrasons et infrarouges. La deuxième partie de ce travail est de faire fusionner les données des capteurs extéroceptifs en utilisant le filtre de Kalman pour une perception plus étendue et une navigation autonome avec évitement d’obstacles. Notre application est réalisée sous C, avec implémentations et tests en temps réel sur le robot mobile