Stabilisation d’un pendule inversé mobile à deux roues

Abstract

Le travail effectué vise à concevoir un système de pendule inversé mobile à deux roues et à le stabiliser autour de sa position verticale. Le travail accompli peut être décomposé en deux parties : La première partie concerne l’implémentation d’un capteur, constitué d’un accéléromètre et d’un gyromètre, pour l’estimation de l’inclinaison du pendule inversé, ainsi que sa vitesse angulaire. La deuxième partie traite de la modélisation dynamique de la structure, et de la présentation de deux types de commandes.