Résumé:
L'objet de ce travail est d'apporter une contribution dans le domaine de l'étude et la modélisation géométrique,cinématique et dynamique des systèmes mécaniques articulés et des robots à chaîne cinématique simple plans ou spatiaux à éléments rigides ou flexibles. La méthodologie utilisée étant le formalisme de Lagrange. associé à la méthode de Uicker Kahn en utilisant les paramètres de Denavit et Hartenberg.
Les modèles obtenus sont décrits par un ensemble d'équations différentielles dont la résolution a été faite par la méthode de Newton Raphson pour le modèle cinématique et par la méthode de Runge-kutta pour le modèle dynamique. Un programme en Pascal a été élaboré afin de déterminer les paramètres géométriques et cinématiques des SMA et des robots sus-cités.