Sur la dynamique des robots coopérants

Abstract

Dans ce mémoire, on a abordé la modélisation des bras manipulateurs dans un contexte général. L’objectif étant de proposer les différents algorithmes régissant la manipulation d’objets pour un transfert entre deux situations extrêmes données, en utilisant un seul ou plusieurs robots. On a procédés aux différents modèles régissant les positions, vitesses et accélérations des liens du robot pour appliquer l’algorithme de « Newton-Euler » et déterminer les réactions des articulations des liens de chaque robot contribuant à la manipulation. Les algorithmes on été exécuté pour les structures de robots les plus connus et dans un ordre de complexité croissant. Les problèmes de résolution du modèle géométrique inverse, la planification de trajectoire et la génération de mouvement ont été abordés à travers un exemple de manipulation d’un objet par deux robots plans à deux degrés de liberté.