Veuillez utiliser cette adresse pour citer ce document : https://di.univ-blida.dz/jspui/handle/123456789/11012
Affichage complet
Élément Dublin CoreValeurLangue
dc.contributor.authorKaid-youcef., Nesrine.-
dc.contributor.authorHebib., Djamila.-
dc.date.accessioned2021-04-01T10:25:45Z-
dc.date.available2021-04-01T10:25:45Z-
dc.date.issued2015-06-24-
dc.identifier.urihttp://di.univ-blida.dz:8080/jspui/handle/123456789/11012-
dc.descriptionill.,Bibliogr.fr_FR
dc.description.abstractL'une des tâches importantes dans la recherche en robotique est de permettre à un groupe de robots mobiles d'explorer et de cartographier de façon coopérative un environnement inconnu. L'exploration et la cartographie robotique ont de nombreuses applications, comme la recherche et le sauvetage après certaines catastrophes. Nous présentons dans ce mémoire une solution à la problématique de la cartographie multi-robots. Notre travail se concentre sur des stratégies de déploiement afin de permettre d'explorer et de cartographier l'environnent en un temps minimal. Nous avons, pour cela, opté pour une architecture centralisée qui offre une vue globale de tout l'environnement. De plus, nous avons considéré une carte métrique pour la représentation de tout l'espace exploré, car elle apporte une représentation géométrique du monde de manière explicite. Afin d'implémenter notre solution, nous avons travaillé avec le simulateur Player/Stage. Ce dernier permet de tester et de développer des algorithmes sans la nécessité d'un environnement réel. Il fournit également des outils open source qui simplifient le développement de contrôleur, en particulier les systèmes multi-robots. Au fur et à mesure qu’un robot mobile du groupe explore son environnement local et récupère toutes les données de son voisinage, il les envoie au serveur central de cartes afin de les intégrer dans une seule carte globale. Mots clés : Mapping, Construction collaborative, Systèmes multi-robots mobiles, Architecture centralisée, Cartes géométriques.fr_FR
dc.language.isofrfr_FR
dc.publisherUniversité Blida 1fr_FR
dc.subjectMapping.fr_FR
dc.subjectConstruction collaborative.fr_FR
dc.subjectSystèmes multi-robots mobiles.fr_FR
dc.subjectArchitecture centralisée.fr_FR
dc.subjectCartes géométriques.fr_FR
dc.titleConstruction collaborative de carte par un groupe de robots mobiles.fr_FR
dc.typeThesisfr_FR
Collection(s) :Mémoires de Master

Fichier(s) constituant ce document :
Fichier Description TailleFormat 
kaid youcef nesrine.pdf35,16 MBAdobe PDFVoir/Ouvrir


Tous les documents dans DSpace sont protégés par copyright, avec tous droits réservés.