Contrôle télérobotique MOSR basé sur la technologie WebRTC :

Abstract

L'objectif de ce travail de Master est de permettre à des utilisateurs de contrôler et de superviser un robot à distance. La notion de contrôle à distance (ou télérobotique) implique que l'échange d'informations entre le robot et l'opérateur humain soit véhiculé par un moyen de communication. C'est dans cette optique que s'inscrit ce travail ; il s'agit de développer une application web pour le contrôle MOSR à distance et en temps réel du robot manipulateur mobile RobuTER/ULM. Une telle application permettrait d'éviter à l'utilisateur de se déplacer et de manoeuvrer des tâches de différents endroits, tout en offrant des fonctionnalités avancées telles que le contrôle simultané du robot par plusieurs utilisateurs. L'application web réalisée utilise les technologies web temps réel incorporées récemment dans les navigateurs web. Pour la réalisation, nous avons opté pour une solution basée sur JavaScript. L'utilisation de ce langage permet d'avoir un code léger que ce soit du côté client ou du côté serveur assurant ainsi de hautes performances. Nous avons aussi utilisé Node.js pour la mise en ceuvre des serveurs, les WebSockets pour la communication client/serveur bidirectionnelle et enfin les API de WebRTC pour la communication en peer-2-peer entre les différentes entités du système. Mots clés : WebSocket, socket.io, WebRTC, JavaScript, Node.js, application distribuée, télérobotique, téléopération, MOSR, communication en temps réel.