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dc.contributor.authorMessous, Mohamed Ayoub-
dc.date.accessioned2021-11-03T10:25:54Z-
dc.date.available2021-11-03T10:25:54Z-
dc.date.issued2014-
dc.identifier.citationBlidafr_FR
dc.identifier.urihttp://di.univ-blida.dz:8080/jspui/handle/123456789/12677-
dc.descriptionBibliogr.- 4 CD-Rom : le 1er cd son num. d'inventaire 17228, le 2ème 17229, le 3ème 17230, le 4ème 17231? 115 p.fr_FR
dc.description.abstractLe but de ce travail est de développer une approche de contrôle multi-agents pour les robots manipulateurs mobiles autonomes. Le schéma de contrôle proposé assigne un agent réactif (Agent axe) pour le contrôle de chaque articulation du manipulateur, un agent hydride (Agent base) pour le contrôle de la base mobile, ainsi qu’un agent hybride (Agent superviseur) pour assurer la coordination et la synchronisation entre tous les autres agents du système. Chaque agent de contrôle possède, indépendamment des autres agents, un objectif local qui est de minimiser la distance entre la position de l’effecteur du manipulateur et celle de la cible imposée. L’avantage principal pour une telle approche est l’assurance d’une certaine tolérance aux pannes et aux anomalies qui peuvent surgir, sans envisager un mécanisme spécifique. Les résultats de simulation font appel à de différents scénarios de validation, sans et avec considération des défaillances de quelques articulations du manipulateur ou de la panne de la base mobile. Des résultats satisfaisants ont été obtenus pour toutes les tâches considérées.fr_FR
dc.language.isofrfr_FR
dc.publisheruniv.blida 1fr_FR
dc.subjectManipulateurs mobilesfr_FR
dc.subjectApproches de contrôlefr_FR
dc.subjectSystèmes multi-agentsfr_FR
dc.subjectRobuTER/ULMfr_FR
dc.titleDéveloppement d'un contrôleur multi-agents pour les robots manipulateurs mobilesfr_FR
dc.title.alternativeCas du robot Robu TER/ULMfr_FR
dc.typeThesisfr_FR
Collection(s) :Thèse de Magister

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