CONCEPTION ET RÉALISATION D’UN BRAS MANIPULATEUR [ALG.-M. O.- 02] COMMANDÉ PAR ARDUINO UNO

Abstract

La robotique peut être définie comme l'ensemble des techniques et études tendant à concevoir des systèmes mécaniques, informatiques ou mixtes, capables de se substituer à l'homme dans ses fonctions motrices, sensorielles et intellectuelles. Au terme de ce travail, nous avons pu concevoir et réaliser un bras manipulateur à quatre degrés de liberté qu’on a commandé avec une carte Arduino UNO. Ce travail nous a permis de mettre en valeur nos connaissances théoriques et pratiques, que nous avons cumulées pendant toute la durée de nos études, il nous a permis aussi d’acquérir une expérience nouvelle dans la programmation des cartes Arduino. L’étude et la réalisation de ce projet nous ont permis d’approfondir nos connaissances théoriques et pratiques acquises durant notre formation, notamment en robotique et en systèmes embarqués. Nous avons pu appréhender différents points importants comme le fait de travailler en équipe et de concevoir et mener à bien un projet. Bien que ce modeste travail ait atteint ses objectifs, on estime qu’il pourrait être encore amélioré. En effet, les travaux décrits dans ce mémoire peuvent se poursuivre sur plusieurs voies. Tout d’abord, il serait intéressant d’envisager un environnement de travail avec obstacles, ce qui n’est pas le cas dans cette étude. Il serait également intéressant d’implémenter des commandes en boucle fermée, plus utiles en présence des perturbations. Cela constitue une bonne extension de ce projet. Pour la réalisation du bras, il serait avantageux d’optimiser la construction en utilisant un matériau plus solide. On pourrait utiliser des servomoteurs offrant un couple moteur plus important, dans le but de soulever des objets plus lourds. Nous nous somme intéressé dans notre travail à l’aspect théorique de la robotique mais surtout à l’aspect pratique, ce qui a présenté la difficulté majeur de notre démarche, et cela parce que dans notre formation la théorie est prédominante. Et en s’intéressant à cet aspect nous avons pu mettre en relief les différentes notions théoriques que nous avons acquis. Il est évident que notre travail est loin d’être parfait, mais il peut constituer une base très intéressante pour les promotions à venir qui voudront travailler sur ce type de sujet.