Commande PID appliquée à une  articulation d’un Bras manipulateur de  type PUMA 560

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Titre:	Commande PID appliquée à une articulation d’un Bras manipulateur de type PUMA 560
Auteur(s):	Kherbache, Hayet Righi, Fella
Mots-clés:	Bras manipulateur, moteur à cc, identification.
Date de publication:	2013
Editeur:	Univ Blida1
Résumé:	Le but de ce projet consiste à concevoir une commande en position de type PID, appliquée à une articulation d’un bras manipulateur de type PUMA 560. Pour ce faire nous allons d’abord passer par une modélisation du bras se basant sur l’étude cinématique des mouvements des différentes articulations. Vu la complexité du système nous allons procéder à l’identification d’un modèle numérique discret à partir de données entrées/sorties, ceci afin d’obtenir un contrôleur capable de générer le signal de commande permettant à l’articulation concernée d’atteindre la position désirée.
Description:	4.621.1.164 ; 76 p illustré ; 30 cm
URI/URL:	http://di.univ-blida.dz:8080/xmlui/handle/123456789/1545
Collection(s) :	Mémoires de Master

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