Commande d’un bras manipulateur par PC

Abstract

Résumé L’objectif du projet de fin d’étude et de réalisation BRAS MANIPULATEUR commandé par PC. Pour cela, le projet va comporter deux grandes parties, la première purement Soft s’articulera autour de la réalisation d’une interface PC associée à un software faisant le traitement des données cartésiennes permettale passage d’une position initiale vers une position finale en terme de nombre d’impulsions pour chaque articulation ainsi que la transmission des données à travers le port série. La deuxième partie comportera, une carte de commande et de contrôle à base de microcontrôleur pour la gestion des moteurs grâce aux ports respectifs binaire et PWM pour l’asservissement des entrées d’interruption et pour le feedback des positions des moteurs. Le manuscrit suivra le cheminement suivant : Nous commencerons par une introduction générale pour situer notre application, celle-ci sera suivie des généralités sur la robotique et en particulier les bras manipulateurs. Cette dernière nous permettra de voir les outils nécessaires pour réaliser notre application qui se veut être pratique et conviviale. Par la suite nous présenterons la carte traitement et de commande à savoir la carte de prototypage ARDUINO et de l’interface à réaliser pour rendre la commande convivial à partir du PC et nous terminerons par une conclusion.

Abstract he objective of the final project study and implementation ARM MANIPULATOR PC controlled. For this, the project will comprise two parts, the first purely Soft will focus on the realization of a PC software interface associated with making the treatment of Cartesian allowing passage of an initial position to a final position terms of number of pulses for each joint as well as data transmission through the serial port. The second part will include a control board and icrocontroller-based control for managing engines through binary respective ports and PWM for servo interrupt inputs and the feedback position of the motors. The manuscript will follow this path: We begin with a general introduction to situate our application, this will be followed generalities on Robotics and especially the manipulator arms. The latter will allow us to see the tools to realize our application that aims to be practical and user-friendly. Later we will present the card processing and control namely Arduino prototyping board and interface to achieve to make the user-friendly control from the PC and we will finish with a conclusion.