Description de la centrale inertielle LTN-72 et positionnement par un système Inertiel basé sur le filtrage de kalman

Abstract

Résumé L'objectif de ce mémoire est de développer un outil de positionnement par un système inertiel. Au début nous avons essayé d’estimer les paramètres de navigation (position, vitesse, attitude) par la mécanisation, ce que nous avons observé est que les erreurs du système inertiel augmentent dans le temps et peuvent engendrer une dérive de la trajectoire elle-même au delà des limites admissible. Pour cette raison nous avons pensé à un estimateur utile qui n’a pas cessé de donner des résultats bien acceptable pour des différents applications. Cette estimation est basée sur le filtre de kalman étendu. Ce dernier nous a montré avec fidélité sa compétence qui affecte nos résultats.

Abstract The objective of this memory is to develop inertial navigation, At the beginning we tried to estimate the trajectory by mechanization, which we observed is that the errors of the inertial system increases and derive in time and can generate a drift trajectory, for this reason we thought of a useful estimator who did not cease giving results quite acceptable for different applications. For our system which nonlinear we made recall with the filter of extended kalman, this last showed us with fidelity his competence which affects our results.