Etude et Simulation d'un Système de Navigation d'un Robot Mobile Autonome via des Capteurs sans Fil

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire porte essentiellement sur la simulation d'un système de navigation autonome réactive d'un robot mobile doté d'un capteur RFID sans fil, dans un environnement intelligent muni d'un ensemble d'étiquettes RFID qui servent à localiser le robot sans aucune trajectoire de référence ou une carte préétablie. Le modèle de l'environnement qu'on a choisi est un environnement d'intérieur structuré qui permet la navigation sans difficulté d'un robot de type unicycle. La méthode de localisation utilisée est basée sur le calcul trigonométrique de la position du robot par rapport les balises de l'environnement que le capteur du robot RFID détectent à chaque fois qu'il passe par elles à une distance égale à au rayon de son champ RF. Pour la méthode de navigation, nous avons proposé une approche basée sur utilisation des valeurs courantes du capteur et les données provenant de l'environnement, pour décider de l'action à effectuer. Elle permet au système mobile de se mouvoir de manière réactive sans crainte de collisions avec les obstacles de son environnement.