Commande et planification de trajectoire d’un hovercraft

Abstract

Résumé La contribution de ce projet réside dans la synthèse d'une commande linéaire et d'autrenon linéaire pour un aéroglisseur (ACV). Ce dernier possède une structure symétrique et rigide. Une modélisation mathématique de la dynamique de translation et de rotation de ce robot volant a été effectuée, notre système à 3DDL est repéré par deux variables x et y donnant sa position et une variable donnant son orientation. Les contrôleurs linéaire et non linéaire utilisés sont de type PID et la Backstepping basée sur la théorie de Lyapunov ainsi que la logique Floue. La méthode de champ du potentiel a été utilisée pour planifier la trajectoire de l’AVC tout en évitant les obstacles, les commandes développées ont été appliquées pour la trajectoire générée.

Abstract The contribution of this project is the synthesis of a linear controller and non-linear for a hovercraft (ACV). The latter has a symmetric and a rigid structure. A mathematical modeling of the dynamics of the translation and rotation of this robot has been carried out; our system is 3 degrees of freedom with two independent variables: x, y that defines the position and a third variable that describes the orientation. The linear and non-linear controllers are of type: PID and backstepping based on the theory of Lyapunov as well as the Fuzzy logic. The potential field method was used to plan the trajectory of the ACV while avoiding the obstacles; the developed controllers were applied on the generated trajectory