Simulation d’un système de navigation hybride

Abstract

Résumé Notre projet de fin d'étude consiste à simuler au travers Simulink du MatLab version 6.5 l'hybridation du système de navigation inertiel «INS >> avec le système de positionnement global « GPS », ce premier qui va nous servir comme outils pour générer la trajectoire d'un aéronef en vol en calculant dans chaque instant la position de cet aéronef par double intégration de l'accélération donnée à l'entrée de notre modèle. Ce système est connu par ses erreurs dues aux perturbations extérieures et intérieures qui agissent sur ses gyromètres et accéléromètres en les poussant å fausser leurs indications et donc une fausse position Pour corriger ces erreurs, nous avons utiliser un filtre appelé filtre de Kalman. Son rôle est de minimiser l'erreur de l'INS à travers la prédiction de la prochaine position de notre aéronef puis la corrige quand il reçoit une mesure du système GPS.

Abstract Our project consists in simulating through Simulink of the MatLab ver 6.5 the hybridization of the inertial navigation system «INS >> with the global positioning system «GPS >>, this first that used as tools to generate the trajectory of aircraft while calculating in every time the position of this aircraft by double integration of the acceleration given to the entry of our model. This system is known by its mistakes owed to the outside and interior disruptions that act on him to distort the aircraft position. To correct these mistakes we have use a filter called Kalman filter. Is used for minimize the mistake of the INS then through the prediction of the next position of the aircraft and corrects it when it receives a GPS measures. To really illustrate this aspect we created a model represents the perfect INS, another INS (real) defers of the first by the injection of disruptions in to gyrometers and accelerometers to deviate him of the reference trajectory, another to present the GPS measures, and finally the Kalman filter to correct results of the real INS and displays the results.

ملخص يتلخص هذا المشروع في التمثيل على جهاز الكمبيوتر التهجين بين نظام الملاحة البطالية(INS) ر نظام التموقع العام (GPS) عن طريق البرنامج (Matlab), هذا الأول الذي يستخدم كوسيلة لإنتاج خط سير طائرة بصاب في كل وقت موقع الطائرة عن طريق التكامل المضاعف لتسارعها هذا النظام (INS) المعروف بأخطائه الناتجة عن الاختلال الخارجي و الداخلي التي يؤثر على جهاز التسارع (Accelerometres) ر جهاز التسارع الزاوي(gyrometres) مما يغلطه و يدفعه إلى إعطاء نتائج خاطئة التصحيح هذه الأخطاء استعملنا مرشح يسمى بمرشح "المن" (Kalman), دوره تقليل الأخطاء الناتجة عن نظام الملاحة العطلية عن طريق التنبؤ بموقع الطائرة ثم تصحيحه عند استقبال صابات نظام التموقع العام من اجل إجلاء هذا المظهر. قمنا بخلق نموذج يمثل النظام INS المثالي المعصوم من الخطا و اخر يعطي أخطاء (واقعی), و أخر يمثل حسابات ال GPS و أخيرا مرشح كالمن من اجل تصحيح النتائج المعطاة من طرف INS الواقعي مع إظهار النتائج