Localisation automatique des avions sans pilote Avec des filtres robustes INS/GPS

Abstract

Résumé Les centrales inertielles que ce soit les centrales « Strap Down » présentent l'avantage d'offrir une très grande précision à court terme mais dont les erreurs dérivent dans le temps et peuvent engendrer une dérive de la trajectoire au delà des limites admissibles. Notre mémoire a pour but de remédier au problème de la dérive en effectuant un recalage par filtrages de kalman grâce aux positions ou positions et vitesses données par un moyen de navigation de grande précision à long terme mais tout à fait different qu'est le GPS. Plusieurs modes de couplage ont été testés et les performances étudiées. Le système hybride INS/GPS apparaît comme une solution de navigation meilleure aux solutions individuelles des deux systèmes.

Abstract In our work, the inertial centrals, both « strap down » present the advantage of a very good précision at short term, but errors derive at the time and could cause a derive of trajectory far from authrised limits. Our memory should solve the problem by doing a correction using Kalman filters on inertial trajectory thanks to positions and speeds given by a navigation system of high precision at long time but really different wich is the GPS. The results profl the efficiency of the INS/GPS solution if we compare it to the two individual solutions. ملخص نطرقنا في عملنا هذا الى نظام الملاحة العطالية الذي يتميز بالدقة على المدى القصير و لكن الاخطاء تتراكم مع الوقت و تؤدي الى انحراف المسار اكثر من المقبول. الهدف من هذه الأطروحة هو حل المشكل, و ذلك بالتصحيح باستعمال مرشحات كالمان بفضل الموقع و السرعة المعطاة من نظام ملاحة ذو دقة عالية على المدى البعيد. و تكله يختلف عن الأول, و هو نظام التموقع العام النتائج تبرهن فعالية تهجين النظامين مقارنة بالحلول الفردية.