Les Erreurs statique et dynamique d’un robot manipulateur

Abstract

Résumé Le Travail présenté dans ce mémoire, à pour objet d’apporter une contribution dans le domaine de la programmation robotique et la création d'une banque de données, nous avons déterminé les modèles géométriques, cinématiques et dynamiques (direct et inverse). Nous avons appliqué le formalisme de Lagrange Dalembert en utilisant les paramètres Denavit et Hartenberg. Ainsi que l’étude des erreurs statique et dynamique. Notre robot type est proposé à être breveté (I.N.A.P.I.) sous le numéro 060205.nous avons proposé un prototype et puis faire la conception de ce manipulateur, qui nous à permis de dimensionner, rigoureusement ce robot. En autre, le choix de cette structure est fait sous contraintes de la faisabilité et les moyens existant au sein du Département Génie Mécanique .Puis les différentes modélisations ont été élaborées ; dans le domaine de la simulation des manipulateurs, on a remarqué l’absence de l’approche orienté objet à travers l’étude de travaux réalisées dans diverses Universités. L’objective générale de notre travail est d’appliquer les nouvelles approches de conception dans le domaine industriel.

Abstract The work presented in this thesis is to bring a contribution in the domain of a robotic programmation and creation of data-bank, we determined the models: geometrical, kinematic and dynamic (direct and inverse), we applied the formalism of Lagrange Dalembert, by using parameters of Denavit and Hartenbergs, in addition to static and dynamic errors study. Finally, we completed our study by a simulation of robot type. Proposed to patent (I.N.A.P.I.) N°060205, for illustrate our work. We proposed a prototype and then to make the designs of this structure is made stress of feasibility and the means existing within the mechanical Department Engineering then various modelling were elaborate object oriented design represent modern techniques largely used now a days . Through our investigations we noticed that these techniques have not been applied to the simulation a manipulator. The purpose of our work is to apply the above techniques to the industrial domains.