Contribution à la localisation dynamique du robot mobile d’intérieur B21 en utilisant la plateforme

Abstract

L'un des domaines de la physique qui continue à susciter un grand intérêt est l'étude de la diffusion des particules à hautes énergies. En effet, si à basses énergies, l'étude des diffusions noyau-noyau permet d'obtenir des informations sur les propriétés de l'interaction nucléaire et sur la structure interne du noyau, à hautes énergies et du fait que la longueur d'onde de la particule incidente est très petite devant les dimensions de la cible, le pouvoir de pénétration de la particule incidente dans la particule cible augmente. Ceci rend les informations obtenues beaucoup plus détaillées et plus précises. Le modèle de Glauber ou théorie multiple diffractionnelle, est un champ important de recherche pour le CERN au cours des vingt dernières années. Basé sur les profils de densités nucléaires, ce modèle fournit une description géométrique détaillée des collisions noyau-noyau, ce qui permet aux expérimentateurs de caractériser les collisions d'après certaines quantités mesurées. Néanmoins l'application concrète de cette théorie pour le calcul de l'amplitude de diffusion noyau-noyau fait apparaître des difficultés de calcul parfois insurmontables, ce qui a nécessité l'élaboration de méthodes approximatives qui permettent la simplification des calculs. Nous nous intéressons principalement aux différentes approximations du noyau "dur" à savoir : l'approximation du noyau cible "dur", noyau incident "dur", des deux noyaux "durs", symétrique en amplitude et symétrique en phase, basées essentiellement sur l'analyse et la prise en compte des excitations virtuelles apparaissant dans les deux noyaux en collision. Dans ce travail, nous avons utilisé une densité nucléaire gaussienne et une densité de Fermi pour le calcul des sections efficaces totales et différentielles pour une variété de noyaux à différentes énergies. Une comparaison de nos résultats entre eux, avec les données expérimentales et avec les résultats théoriques exacts d'autres auteurs, a montré l'importance du choix de la densité nucléaire et du rôle joué par la contribution des excitations virtuelles dans l'amélioration des résultats.