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dc.contributor.author |
Hattali, Mohammed Mounir |
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dc.date.accessioned |
2020-09-02T12:31:14Z |
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dc.date.available |
2020-09-02T12:31:14Z |
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dc.date.issued |
2001 |
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dc.identifier.uri |
http://di.univ-blida.dz:8080/jspui/handle/123456789/5790 |
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dc.description |
110 p. : ill. 30 cm. |
fr_FR |
dc.description.abstract |
L'objet de ce travail est d'apporter une contribution dans le domaine de l'étude et la modélisation géométrique,cinématique et dynamique des systèmes mécaniques articulés et des robots à chaîne cinématique simple plans ou spatiaux à éléments rigides ou flexibles. La méthodologie utilisée étant le formalisme de Lagrange. associé à la méthode de Uicker Kahn en utilisant les paramètres de Denavit et Hartenberg.
Les modèles obtenus sont décrits par un ensemble d'équations différentielles dont la résolution a été faite par la méthode de Newton Raphson pour le modèle cinématique et par la méthode de Runge-kutta pour le modèle dynamique. Un programme en Pascal a été élaboré afin de déterminer les paramètres géométriques et cinématiques des SMA et des robots sus-cités. |
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dc.language.iso |
fr |
fr_FR |
dc.publisher |
Univ- Blida 1 |
fr_FR |
dc.subject |
Soudage |
fr_FR |
dc.subject |
Industriels |
fr_FR |
dc.title |
Logiciel de calcul de robots industriels |
fr_FR |
dc.title.alternative |
Application au robot de soudage Alg-Soud 1 |
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dc.type |
Thesis |
fr_FR |
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