Commande 0 structure variable par mode de glissement dans le domaine continu et discret appliquée à un robot Scara

Abstract

Le but de notre travail est d’analyser et de résoudre des problèmes de commande pour les systèmes dynamiques décrits par les modèles mathématiques. Deux types de commande ont été élaborées et testées sur le modèle dynamique du robot SCARA RP41 en mode de régulation ainsi qu’en mode de poursuite de trajectoire. La Commande à Structure Variable (CSV) par Mode de Glissement (MG), des différentes extensions de ce type de commande ont été implémentés et testés sur le modèle dynamique du robot SCARA. Les performances de cette technique telles que la rapidité, la simplicité et la robustesse face aux variations paramétriques, la charge transportée et les signaux de perturbation externes, ont bien été mises en évidence. D’autre part, afin de réduire les broutements qui sont dues à la commutation de la commande, l’insertion de la fonction de saturation au niveau de la composante discontinue de la commande permet également de les réduirent. Pour la Commande à Structure Variable Discrète (CSVD) par Mode de Quasi Glissement (MQG), plusieurs approches sont présentées; dans ce cas de nouvelles conditions pour l’existence et la convergence d’un mode de quasi glissement sont définies, par la suite nous avons choisi l'approche de SARPTURK et celle de la Loi de La Convergence pour la mise en oeuvre d’une CSVD sur le modèle dynamique linéarisé et discrétisé du robot SACRA et puis sur son modèle dynamique. Les résultats de la simulation montrent l’effet de la période d'échantillonnage sur les systèmes physiques, tandis que la robustesse vis-à-vis des variations paramétriques, la charge transportée et les signaux de perturbations externes est garantie.