Exécution d'une tache de saisie d'un objet par le manipulateur mobile robuter /ULM.

Abstract

De nombreux laboratoires de robotique travaillant sur les plateformes mobiles ou les bras manipulateurs se dotent actuellement des manipulateurs mobiles. Si, du point de vue des perspectives d'utilisation, ces systèmes découplent les possibilités, ils offrent également de nouveaux enjeux scientifiques en raison de leur redondance et de la difficulté de modéliser les différentes tâches ou missions qui peuvent leur être assignées. En effet, enchaîner des tâches de navigation et de manipulation, décomposer en sous-tâches, décidé de la coordination du bras manipulateur et de la plateforme mobile, sont autant de problèmes à résoudre. L'objectif de ce travail était de réaliser la mission de saisie d'un objet par un manipulateur mobile contrôlé par architecture logicielle multi-agents. Cette architecture de contrôle est composée de six agents hybrides répartis sur trois niveaux hiérarchiques. Aussi, à chaque agent est affecté un ensemble de compétences. Le niveau supérieur est composé d'un seul agent (Agent Superviseur). Cet agent fait office d'interface entre l'architecture de contrôle du manipulateur mobile (le système multiagents) et l'opérateur. Le deuxième niveau hiérarchique est composé de trois agents. Un agent est dédié au contrôle de chaque sous-système robotique. L'agent Robot Mobile Local pour le contrôle de la base mobile, l'agent Robot Manipulateur Local pour le contrôle du bras manipulateur et l'agent Vision pour le contrôle du système de vision. Ces agents coopèrent et coordonnent leurs actions afin de réaliser les différentes opérations correspondant à la mission allouée au robot par l'opérateur. Le troisième et dernier niveau hiérarchique est composé de deux agents. Un agent pour contrôler chaque sous-système robotique. L'agent Robot Mobile Distant pour le contrôle des mouvements de la base mobile et l'agent Robot Manipulateur Distant pour le contrôle des mouvements du bras manipulateur. Les deux premiers niveaux hiérarchiques sont installés sur le PC off-board du RobuTER/ULM, alors que le dernier niveau est installé sur le PC on-board du robot. La conception de la mission de saisie d'un objet a été intégrée à cette architecture de contrôle. Cette conception a été effectuée en utilisant le langage UML et en exploitant t deux types de diagrammes : Diagramme d'activité : la mission de saisie d'un objet est décomposée en un ensemble d'opérations. Chacune de ces opérations nécessite la coopération entre agents. Diagramme de séquence : ce diagramme montre le déroulement de la mission de saisie d'un objet par un manipulateur mobile contrôlé par une architecture multi-agents. L'application développée est valable avec les petits objets, deux cas possibles ont été distingués pour la mission de saisie d'un objet selon que l'objet en question se trouve dans l'espace atteignable du manipulateur ou en dehors de cet espace : • Dans le premier cas : la mission consiste à saisir l'objet désiré qui ne fait pas partie de l'espace de travail du bras manipulateur. Un mouvement coordonné entre les deux soussystèmes robotiques (bras manipulateur et base mobile) est réalisé afin de pouvoir saisir l'objet • Dans le deuxième cas : la mission consiste à de saisie d'un objet qui fait de l'espace de travail du bras manipulateur. Ici, la mission ne nécessite que le mouvement du bras manipulateur afin de pouvoir saisir l'objet. Cette mission implique tous les agents de l'architecture de contrôle. Comme continuité à ce travail, la première chose est de finaliser la partie concernant la localisation de l'objet en utilisant le système de vision. La deuxième perspective consiste à utiliser ce dernier système pour l'ajustement de la pince sur l'objet de. La dernière perspective consiste à développer la commande du bras manipulateur permettant de suivre une trajectoire imposée à l'effecteur du robot pour déplacer l'objet vers une position finale.