Etude dynamique des systèmes robotises et application aux robots médicaux

Abstract

La robotique médicale pouvait jouer un rôle important dans le développement de la chirurgie débutant par l’utilisation des robots industriels adaptés aux domaines médicaux. Cet axe de recherche développe un modèle géométrique, cinématique et dynamique d’un robot médical, ce modèle vise à améliorer la précision et la reproductibilité du geste médical en saisissant l’influence des erreurs robotiques. Une vérification des résultats théoriques obtenus a été réalisée par deux logiciels Solidworks et MatlabR2009a, nous a permis de valoriser qualitativement et de mettre en relief la pertinence du modèle étudié. D’après les résultats obtenus pour la planification d’une trajectoire des différents degrés, que ce soit par le logiciel SolidWorks ou Matlab on observe clairement que toutes les conditions aux limites pour les deux liens sont respectées avec quelques erreurs pour le SolidWorks pour les déplacements angulaires qui influent directement sur les vitesses et les accélérations. La conception d’un robot médical à l’aide d’un logiciel Solidworks nous a donné une image quasi-réelle afin de trouver des solutions rapides pour un choix judicieux des paramètres optimaux. Par ailleurs on peut l’utiliser pour simuler les mouvements souhaités du robot, avant qu’il soit opérationnel. Notre travail permet de faciliter la conception et de minimiser le coût de fabrication en déterminant les paramètres cinématiques et dynamiques adéquats afin d’élaborer une future banque de données des robots médicaux avec une géométrie, une cinématique et une vérification dynamique optimales.