Fusion multi sensorielle et télé opération

Abstract

Ce travail ce situe dans le cadre de la robotique d'intervention. L'utilisation du robot d'intervention provient du besoin de donner à un opérateur qui se trouve éloigné du site d'opération, la possibilité d'agir à distance sur des objets dans un environnement. Notre objectif est l'élaboration et la mise en oeuvre d'un système de commande de robot mobile manipulateur ROBUTER-ULM à distance. Ce système doit permettre à un opérateur qui se trouve dans un poste de téléopération, et qui n'est pas forcément un expert, d'exercer des commandes sur le robot, tout en envoyant des consignes et en recevant des images vidéo du site et les informations de l'état du robot issu des différents capteurs installé sur le robot. Donc, nous devons récupérer les coordonnées réelles des objets perçus par une seule caméra CCD monochrome, puis nous devons trouver leur position par rapport au robot, ensuite nous concluons les commandes convenables pour que le robot puisse agir sur un objet cible, et nous surveillons l'éxecution des missions en exploitant les autres capteurs dont le robot dispose.