Conception et implementation d'un module de positionnement avec application sur la commande d'un systeme quadrotor

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire s’inscrit dans le cadre de la navigation et la commande des systèmes volants. Il s’agit de concevoir et d’implémenter un système de positionnement global à base des informations acquises d’un récepteur GPS, d’un compas magnétique et d’un accéléromètre 03-axes. La première partie de ce travail consistait à implémenter et à simuler le module de positionnement sous Simulink (Matlab), où la fusion des données et assurée en s’appuyant sur le Filtre complémentaire. Par la suite, une validation expérimentale a été entamée à travers une mise en œuvre expérimentale des algorithmes développés précédemment sur une carte programmable type Arduino-Nano en utilisant le capteur inertielle MPU6050, le magnétomètre HMC5883L et le récepteur-GPS U-blox M8. Des résultats satisfaisants sont obtenus à l’issue de l’implémentation en termes de précision et de fiabilité de l’estimation des angles d’Euler et de la position instantanée d’un vecteur aérien.