Modeling ,Control and Identification of a Robot Manipulator

Abstract

dans cette thèse on a discuté une solution complète de command des bras manipulateur, premièrement on a fait la modilisation de la cinematique et la dynamique du bras, apres on a implementé des methodes efficaces pour la oade et l’idetifiatio du ras manipulateur avec des parametres inconnus de la dynamique, ce qui nous a permis de commandé la position ainsi le suivi de la trajectoire, puis on a finalsé avec une commande de la position basé sur la vision