Controle d'un robot manipulateur mobile base sur une architecture client/serveur.

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire entre dans le cadre de développement d'outil de commande et de manipulation de robot pour des applications de télésurveillance de sites industriels, lequel est un projet de l'équipe Systèmes Robotisés de Production de la Division Robotique et Productique du Centre de Développement des Technologies Avancées (CDTA). Le but de notre travail a été de concevoir un système bâtit sur une architecture client/serveur qui permettrait à un utilisateur de : -contrôler le robot manipulateur mobile (Robuter-ULM du cdta) via un pc hôte. Pour cela il nous fallait d'abord s'assurer que l'échange d'information entre le pc hôte et le robot s'effectuer de façon seine et de manière très rapide pour respecter les contraintes du temps réels du système. -réaliser des programmes qui permettraient à un opérateur d'accéder aux ressources du robot et ainsi de manipuler ces informations pour qu'il puisse contrôler le robot à partir d'un poste distant. -rendre l'application facile à utiliser il fallait créer une interface simple et ergonomique peut effectuer toutes les commandes. Pour cela, nous avons donc développé une application de commande à distance du Robuter-ULM basée sur une architecture client/serveur en utilisant le mécanisme des sockets. Notre application tient compte des deux contraintes majeures: • un fonctionnement en temps réel (contrainte matérielle), • un langage de programmation qui peut être interfacé avec l'environnement Syndex qui gère la commande bas niveau. L'application offre à un opérateur l'accès à toutes les fonctionnalités du robot à partir d'une interface facile à utiliser en respectant la contrainte du temps réel. Ainsi l'utilisateur peut manipuler n'importe quelle ressource du robot de manière simple et évidente et aussi visionner l'état du robot en ayant une vue vertuel du robot à partir des données acquise sur le robot. Durant notre travail, le problème majeur qui a été rencontré est le conflit entre le fonctionnement de la caméra et celui du bas niveau du robot. En effet les deux processes se discutent la priorité. Après plusieurs tentatives de réduire la priorité de la caméra l'application bas niveau se bloquait toujours après quelques secondes de fonctionnement. Ce problème relève d'ordre matériel qui trouvera sa solution par l'utilisation d'un dispositif de transmission d'image. Notre travail représente une première étape de la commande à distance du Robuter-ULM du CDTA. De ce fait, nous avons mis l'accent sur la commande en mode manuel. Une suite à notre travail est d'octroyer le robot d'une certaine autonomie sur le plan fonctionnelle ou décisionnelle telle que la planification de trajectoire ou l'évitement d'obstacle. Cette autonomie permet de décharger l'opérateur de certaines tâches et son rôle consistera à superviser le système et intervenir en cas de disfonctionnement.