Conception et réalisation d'un robot mobile capable de suivre et ramasser un objet coloré à l'aide d'une camèra embarquée

Abstract

réalisation de machines automatiques ou de robots. L'ATILF définit le robot de la manière suivante : « Appareil effectuant, grâce à un système de commande automatique à base de micro-processeur, une tâche précise pour laquelle il a été conçu dans le domaine industriel, scientifique ou domestique ».[1] Autre définition: Un robot est un système matériel possédant des capacités de perception, d’actions, de décision et de communication, parfois capable d’améliorer ses propres performances par apprentissage automatique ou supervisé par des humains. Le but de notre projet est la conception et la réalisation d’un robot mobile, autonome capable de suivre et ramasser un objet coloré en tempe réel. A l'aide d'une caméra embarquée (cmucam5). Afin de reconnaitre l'objet à manipuler et de corriger la position de notre robot, ceci est réalisé en superposant le centre de gravité de l’image captée avec le centre de gravité de l’objet détecté sur cette image. L’alignement étant effectué, le robot va marcher dans la direction de l'objet. Le contenu de ce mémoire est présenté sous forme de quatre chapitres Le première chapitre présente une généralité sur la robotique et les robots mobiles, le deuxième chapitre est dévoué sur la vision robotique el la carte de commande "Arduino".