Implémentation d’un contrôleur PI pour la commande du déplacement d’un robot mobile

Abstract

Dans le domaine de la robotique mobile, l'étude de la locomotion possède une place prépondérante. De nombreuses approches et solutions peuvent être envisagées et il convient d'apporter un soin particulier quant à leur sélection afin de garantir les performances du système final. Ce travail de fin d'études a pour objectif la conception complète d’un système de locomotion pour robot mobile. La réalisation de la partie mécanique et électronique, ainsi que la synthèse des lois de commande sont étudiées en détails. Ces lois seront principalement divisées en deux phases : d'une part, un contrôle sur l’orientation et la distance du robot avec la génération d’un profil de vitesse, et d'autre part, un contrôle local de la vitesse des roues motrices. La commande est basée sur un correcteur PID classique. L’Odométrie est quand a elle utilisée pour l’estimation de la position du robot mobile. Ce travail se termine, enfin, par une implémentation pratique du système étudié et par une évaluation de ses performances.