Cinématique Inverse d’un Robot sériel dédié au Domaine Médical

Abstract

La robotique médicale vise à améliorer la précision et la reproductibilité du geste médical tout en conservant au chirurgien ses prérogatives en matière de décision et de contrôle de l’action. Elle s’appuie sur une coopération étroite entre le chirurgien et le robot. Plus récemment, il est apparu que la robotique pouvait jouer un rôle important dans le développement de la chirurgie en commençant par l’utilisation des robots industriels adaptés pour l’utilisation médicale. Jusqu'à trouver des solutions de conception robotique dédiée aux domaines médicaux. On peut classifier les robots selon leur structure, ou leur mode d’asservissement, ou selon leur domaine d’utilisation. Pour ce dernier, on cite deux types : - La robotique médicale chirurgicale, ainsi que la Neurochirurgie, l’orthopédie, la chirurgie mini-invasive, et la t él é-chirurgie. - La robotique médicale non chirurgicale pour la t él é ééchographie et l’anesthésie robotique. La classification selon le mode d’asservissement est de 3 types, robot autonome, ou semiautonome, guidé par l’humain et télé opéré (guidé à distance). Selon la structure cinématique,

on

distingue deux types : Les robots industriels adaptés pour la médecine, ainsi que la Neurochirurgie et l’orthopédie, d’autres structures sont dédiées au domaine médical, comme chirurgie mini-invasive, la télé opération, et la télémanipulation. La C.A.O (la conception assistée par ordinateur) est utilisé non seulement pour la conception et la validation des prototypes dans le domaine de la robotique, mais aussi pour la simulation de mouvements, de trajectoires, et la comparaison des résultats avec le calcul théorique en utilisant le logiciel Matlab. Les résultats obtenus par deux logiciels SolidWorks et Matlab2015/toolbox nous a permis de valoriser qualitativement et mettre en relief la pertinence de modèle étudié