Contribution à la navigation de robots mobiles autonomes

Abstract

L'objectif essentiel de ce travail est l'implémentation d'une stratégie de navigation d'un robot mobile autonome dans des environnements inconnus sur un circuit intégré FPGA (Field Programmable Gate Array). L'utilisation des techniques d'Intelligence Artificielle, de la logique floue et des algorithmes génétiques est nécessaire pour offrir un comportement intelligent aux véhicules autonomes similaire au système naturel. Cette approche doit rendre le robot capable d'accomplir ces tâches suivantes : de trouver un chemin vers sa cible et d'éviter les obstacles. Le travail est divisé en deux parties : une partie software.et une partie hardware. La partie software a été développée en utilisant le langage de programmation Borland C++. Dans la partie hardware nous allons implémenter la même architecture développée en software. Afin de valider cette architecture nous avons opté pour une approche descendante basée sur la synthèse de Galileo, et comme langage de description nous avons utilisé VHDL (Very High Description Language). Nous proposons une description VHDL flexible et paramétrée qui peut être facilement adaptée à d'autres applications. La description VHDL de l'architecture est implémentée sur un circuit FPGA de la famille XC 4000 de Xilinx.