Contribution à la planification et à l'optimisation multi-objectifs des trajectoires pour manipulateurs robotiques

Abstract

Le présent travail a pour but la résolution du problème de planification et l'optimisation multi-objectifs des trajectoires pour les manipulateurs robotiques, dans l'exécution des tâches imposées et libre.On considère le modèle dynamique du robot en tenant compte des contraintes géométriques, cinématiques et dynamiques. En premier lieu, on propose une approche basée sur la détermination d'un vecteur d'intervalle du temps pour résoudre le problème des tâches imposées. Ce vecteur est introduit directement dans la fonction des positions articulaires et de ses dérivées qui sont modélisées en utilisant les splines cubiques. Pour les tâches libres, on adopte une méthode déjà développée pour les robots mobiles, et on l'applique pour les robots manipulateurs en tenant compte des diverses propriétés des mécanismes robotisés, la démarche consiste en un premier temps à normaliser l'échelle de temps puis décomposer la trajectoire en deux fonctions. Ces dernières sont modélisées Le présent travail a pour but la résolution du problème de planification et par les splines cubiques selon les conditions aux limites de chaque fonction. Une technique stochastique basée les algorithmes génétiques est employée afin de déterminer la solution des fonctions multi-objectifs proposées pour chaque tâche. Divers résultats numériques illustrent la faisabilité des méthodologies proposées.