Contribution à la localisation simultané d'un robot mobile dans un environnement dynamique

Abstract

Le travail présenté dans ce document s’inscrit dans le cadre de la navigation en robotique mobile. Il consiste en une implémentation du problème SLAM (Simultaneous Localization and mapping). L’algorithme est basé sur une méthode de mise en correspondance (scan matching) appelée ‘Normal Distribution Transform’ (NDT), ceci en utilisant un capteur télémètre laser 2D et une représentation géométrique de l’environnement par points. L’algorithme développé (SLAM-NDT) a été implémenté et testé sur le robot mobile Robucar. Les résultats obtenus ont été présentés et expliqués dans le dernier chapitre de ce mémoire.